在中国古代，男子二十岁行冠礼，标志着他已成年。在行礼这一天，亲朋好友欢聚一堂，锣鼓喧天，尽情游戏。 2021年恰逢全国大学生机器人大赛20岁的生日。让我们用机器人来一场美妙的投壶比赛，祝福 CURC20周岁，祝福 Robocon越来越好！

“投壶”是中国古代的一种传统礼仪和游戏。春秋战国时期，诸侯宴请宾客时的礼仪之一就是请客人射箭，名曰“射礼”。那时，主人请客人射箭，客人是不能推辞的。后来，为了使确实不善射箭的客人参与游戏，就用箭投酒壶来代替，以乐嘉宾，以习礼仪。久而久之，投壶就成为宴饮时的一种待客之礼和高雅的比赛活动。投壶几经演变，流传了 2000多年。从最初的礼仪性的活动，演变成娱乐性的游戏，其间虽有不少活动方式和规则的变化，但始终没有完全割断与“礼仪”的联系。

机器人在投壶赛场上会有何种表现？我们期待着青年工程师们制作的机器人在 赛场上的精彩表现！

第二十届全国大学生机器人大赛ROBOCON 以“投壶行觞”为主题，“投壶”是中国古代的一种传统礼仪和游戏。比赛在红、蓝两队之间进行，比赛场地如下图所示。每支参赛队最多可有两台机器人，“机器人TR”为只能在外区投箭入壶的手动或自动机器人，“机器人DR”为既能在内区执行防守任务，又能在外区投箭入壶的手动或自动机器人。

比赛开始，TR 从TR 启动区出发，它可以在本队外区的任何地方任何一个壶投掷或发射箭，当在某一壶投中一支箭后，必须立即转向另一个壶并至少投出一支箭，比赛中，TR 不得进入对方半场及其上方。DR 从DR 启动区出发，它可以直接跨越或跳过隔板进入本队内区，或从内区开口处进入内区。进入内区的DR 不得投箭入壶，可以在内区中通过转动壶架或挥舞一支箭执行防守任务。DR 也可以放弃防守，在本队的外区中运行，这时它可以被看做是另一台TR，执行TR 的任务。

在某队的任意1 个壶中有1 支箭，该队得1分；如果在某队的同一个壶中有2支箭，则该队实现一个“成双”，得4分，一个壶最多计两个“成双”，其余多出的箭每支箭只计1分；如果某队在五个得分处的本队壶中均有了“成双”，则该队实现“大胜”，比赛立即结束，否则，比赛持续3分钟。

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