大连工业大学 | 风乍起，自当奋意像人生

对于我们来说最大的困难就是很多东西都是从零开始，无论是技术还是资金，我们知道这条路上谁都不能帮助我们，除了我们自己，路在脚下，心系远方，敢于逐梦，勤于圆梦，这是我们不变的初心，也是我们不懈的追求。

我们能做的很简单，就是学会需要学习的东西，并将其做到极致，或许我们的基础和硬件条件远远不如其他学校，但是我们愿意用拼搏去弥补我们的短板，不行？那就干。团队的理念影响着团队的每一个队员，不忘初心，勇往直前，或许这也是在这次比赛中能拿到第四名好成绩的关键。

           ——2022ROBOCON季军大连工业大学JD战队

今年ROBOCON比赛，JD战队有个很大的优势——这次参赛的团队成员比往年都要多，共计20人，每个人各司其职，将自己的工作做到极致，就这样构建了大连工业大学此次的参赛阵容。

本届参赛队员主力是大二同学，和往届相比，虽然技术不能算是最强的，但是每个人都非常努力，且有责任感，在队员们的同心协力下，队伍于有限的时间内完成了繁重的任务。

到比赛后期，每天都会出现关于车的一些小毛病，所有人围在一起，为解决一辆车的问题，一起加班加点，一起研究，人多点子多，有的时候发现一个问题，队员之间发生争吵也都属于日常现象。

为了完成比赛要求的两辆车和一个机器马，每位队员都使出浑身解数，发挥自己的特长，操作手不断地调车，改程序，逐渐达到“人车合一”的境界，R1、R2间的配合炉火纯青。

大连工业大学比赛的整体思路是——外场车R1以取球容错高、完成任务速度快、结构容易调，单个结构追求结构简单功能强大为要求；内场车R2则是以保障头顶球稳定、能实现夹取五个直径不同的积木块、搭建完美新塔速度快为目标。

JD队一代车采用摩擦轮作为取球结构，该结构有极大的容错并且速度特别快。

R1的射球精度要求很高。前期，队员们初步决定，单摩擦轮和双摩擦轮两个结构同时做，效果更好的来当射球结构。最终，根据实际效果比较得出单摩擦轮结构更稳定更容易调试。

后期，队员们经过多次射球调试后，发现球的姿态与射球精度有关，每当球的摆放姿态发生改变时，精度就无法稳定，存在射球射不准的情况，这一致命性的失误会直接导致无法取得“大胜”。

所以每次射球前的姿态必须保持一致，并且球的气孔朝上，这意味着之前的取球方式与供弹方式要改变。队员们不得已降低速度容错，采用夹子取球进一步优化摩擦轮结构，相对于之前的取球方式来说车身所要到达的期望位置精度要求又更高了些。

JD战队使用了激光测距去寻找球的位置，从而保证能精准夹球。而之前的供弹方式只是用气缸推，无法保证球在供弹的时候不会旋转，后来改成用电机去带动球座，球放在球座上，姿态却不会变动。

车身侧方和尾部分别装有激光和两个行程开关，激光负责寻找球的位置，行程开关则负责判断车尾是否紧贴在球架，当激光反馈的取球位置无误并且球架触碰到两个行程开关，则判断达到取球的条件，此时进行取球动作。

射球和射塔是与视觉联动调试完成，视觉反馈期望目标的角度给主控板，主控板则控制底盘电机做出旋转动作，使车身旋转到视觉反馈的期望角度，用视觉反馈的角度做开环，转到视觉所反馈的期望位置就立刻停止。

但这样的转动速度不能太快，为了提高速度，队员先是记录视觉反馈的角度，然后再用陀螺仪的角度与记录的角度做pid，转到大概位置以后，再用视觉反馈的角度去锁定期望目标，这样在保证精度的同时也提高了速度。

在这期间出现了一个致命性的问题——在击打塔的时候，会有塔块遗留在塔基上。为了解决这个问题，视觉同时识别塔和塔基，若仍有塔块遗留，就反馈塔基的坐标进行多次击打，同时，R1的电控兼操作手开始不断地更改参数，经过夜以继日的练习，在神操手的操作下，R1能够一次性的将五个塔块全部打掉。

但是由于练习强度太大，最揪心的事情发生了，在第二场比赛的前一小时，外场车R1最重要的摩擦轮结构出现破损。这一场比赛如果失败了，那么大连工业大学便无缘四强。

但是没有人慌张失措，没有人沮丧埋怨，没有人坐以待毙，而是围着车坐在一起，积极的想解决办法，还向已毕业的学长致电，群策群力，最后机械组的队员们稳妥地处理好这个问题。“我们努力到现在了，就差最后一步，看到我们夜以继日的努力，我觉得结果不会对我们太残忍。”

关于头顶球。组委会最开始发布的是线下规则，对于R2来说维持头顶球的稳定性至关重要，所以队员们在第一版车的基础上改良的第二版车提升了车的稳定性（包括减小车自身的晃动和夹子的晃动）。

关于完美新塔。队员们制作一代车时就确定了同步带，采用激光传感器确定夹取时积木块与车的前后距离，但实践之后发现速度慢精度差。

所以在二代车上做了一个机械限位来确保积木块在夹取时与车的相对位置一定。翻转采用两个舵机，简单且效果好。

搭塔的方案一开始想搭在离当时R2最近的面，实际应用中误差的积累会导致搭建完美新塔的概率大大降低，所以为了控制变量同一座塔按照同一个方向搭塔，程序上就需要一个R2在场地任何一个点都能直接到达的面。

队员们最开始尝试将运动过程分3个过程，以塔基为中心固定半径画个圆，将R2看成一个点，点到直线求切点，第一步R2走到切点，第二步绕塔基运动到设定好需要搭塔的面，第三步向前走机械限位，但是这种办法有一个比较大的缺陷，每步的交界处车身的速度会有明显的断点，整个过程非常不丝滑，极大影响速度。最后控制R2的速度的方法是用这两个大小和方向均连续变化的速度控制，将3个过程变成一个，整个过程就一气呵成速度提升比较大。

在搭塔过程中，R1和R2之间的配合很重要，不仅需要长时间的共同备赛，而且还需要两个操作手之间的心有灵犀。R1娴熟的将塔块放置于R2容易搭建的位置，大大加快了速度。

比赛的成与败总在更迭，没有谁能一帆风顺，意外才是常态，重要的是如何面对。临近比赛最后时刻，内场车R2的行程开关发生了损坏，导致一直为开启状态，无法自动寻找塔基。但内场车R2的操作手凭借这一年来日复一日的练习、调车，早已经“人车合一”了，他没有慌张，娴熟地靠眼看、靠手调将积木块一块块搭建，最后完成完美新塔！

从去年发布赛题，到开始画车，制作，装配，调试，最后完成硬件工作，视觉工作。

队员们严格按照流程完成了全部工作，“在这过程中不知道雕了多少次黄板，不知道改了多少次参数，不知道烧了多少张板子，不知道焊了多少次电路，不知道只睡了几个小时，不知道到底努力了多久，但是我们唯一清晰的是，这么多人，都是为了最终的那个目标而努力和奋斗，都是为了拿到本就该属于我们的荣耀。”

日日行不怕千万里，天天讲不吝千万言，时时做不惧千万事。JD战队的队员们不断的坚持和长久的努力，换来了最后的结果，不忘初心，勇往直前，这就是他们的理念！

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