北京邮电大学 | 雄关漫道真如铁,而今迈步从头越

发表时间:2022-12-07 22:23作者:小坑


     团队介绍  


北京邮电大学机器人团队的队名是Believe Union and Passion,意思是相信团结和热情。这也是他们对自己团队的希冀,希望队员们都是充满自信的,热情洋溢的,而且是团结一心的。

Believe Union and Passion机器人队从第一届就开始参加ROBOCON的比赛了,队伍也是从那时开始成立的,可以说他们和小坑一起见证了ROBOCON这22年来的成长与低谷,辉煌与遗憾。

北邮的校园整体比较小,所以团队的成员们会经常见面,商讨对策,共同奋战,就像战友一样。

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备赛日常





1. 赛前备战

队员们从去年9月份刚踏入校门的那一刻起就开始了培训,为了今年的ROBOCON“同创辉煌”比赛,团队足足准备了一年的时间。

队里的成员都是大三才加入的北邮机器人队,为了之后能在大赛中取得一个满意的成绩,队员们在备赛期间还会参加一些其他的小比赛,夯实基础。

在规则发布前的两个月,团队都是在做其他比赛,对local打基础。规则发布后,大家就开始研究规则,测试机构,制作第一版车、淘汰第一版车、制作第二版车、淘汰第二版车的循环……


2. 技术研究

头顶球自稳功能今年由于疫情的原因,比赛规则迟迟未定。一开始队员们做了头顶球自稳的机构,做到途中却发现规则改变,不需要此功能后,只能把它舍去。

发射机构。最初的规则规定用足球,于是队员们根据球的大小,并参考了去年武汉大学和前年东北大学的发射机构,再通过对网上相关论文的研究,最终把发射机构给做了出来。

激光雷达。队员们还为了全场激光雷达做了一个上位机,尝试着把整个比赛的平面场景进行二维建模,最终呈现了在平板上,激光点到哪里机器人就往哪里走的效果。

自动瞄准功能。在视觉方面——R1、R2上的摄像头把积木塔识别出来后,车子即可自动瞄准塔,使得队员们在搭建完美新塔时更加高效便捷。


3. 备赛动力

一整年的备赛过程,最吸引大家的就是——大伙一起从零开始,从设计赛车到研究规则再到思考机构,从将车子的整体外观在建模软件上画出来到实际做出来。

团队12个成员不断地努力、不断地更新、不断地讨论,甚至争吵争执,就像一起打仗,大家拼着一股劲,拧成一根绳,然后冲向终点

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备赛挑战





最初,队员们做了两台机器人,其中一台设计得特别快,早在21年寒假前就已经完成了,但等真正做出来检验成果之后,大家才发现实际效果不尽人意,机器人在场地上“寸步难行”。

由于寒假原因,队里的成员都归家过年,因此后续的研究暂时搁置。

制作第二版车的时候,队员们重新设计机构、重新建立模型,但是制作出来的机器人还是不能令大家满意,控制效果不理想。

万般无奈下,队员们只好用最原始的方法不断测试,从代码上、从结构上慢慢地一点点地检查,这个过程花费了团队一个多月的时间。最后才发现,其实是控制电路板的问题。大家买的电调是一个开源的材料,而队里的传感器过于老旧,版本对不上,导致电路也对不上。

队员们顺藤摸瓜,通过比对之前用的本杰明电调和旧的本杰明电调的区别,研究电调的原理图,重新制作电路板,问题终于得以解决。

一波未平一波又起,队员们刚刚耗尽九牛二虎之力把电调问题解决,后续又出现了该电调导致的配置问题。直到队员们登上赛场,车子在整体移动上都没有取得特别好的效果。

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赛后总结





队长陈波告诉小坑,“今年备赛准备的还是不够充分,车辆调试的时间比较短,整体备赛的进度比较慢。与其他院校相比,我们赛车机械结构的设计和控制方面自动化水平比较低,不像其他团队传感器用得多,算法方面也有待加强”。

虽然Believe Union and Passion战队今年没有取得十分满意的成绩,但是他们这一年来的表现还是可圈可点的,团队拧成一股绳,不断调试,相互配合,队员们也在调试的过程中取得了一些不错的成果。

相信Believe Union and Passion战队今年经过比赛的洗礼,已经成长为一个崭新的队伍。雄关漫道真如铁,而今迈步从头越,相信他们会重振旗鼓,收拾信心,认真总结自我,学习其他队伍,扬长避短,让我们一起期待他们明年新的表现!

策划丨ROBOCON赛事组委会

编辑丨黄丽懿

审核丨小西瓜

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