ABU Robocon 2019 FAQ1（20181026）

ABU Robocon 2019 Ulaanbaatar

FAQ1

2018.10.26

请仔细阅读规则后再提出问题。谢谢合作！

0. 术语和定义

0-1) 关于规则第8页的“术语和定义”，MR2可以浮起来吗？

答：MR2不得飘浮或飞行。

0-2) 如果一个部件有两个或多个与地面有机械接触的面，它还能算是一条腿吗？例如，穿了高跟鞋或有跟鞋的腿（日本传统的木屐）。

答：可以认为它是一条腿。不过，从观众的角度来看，请使MR2让观众看起来像一个用四条腿运动的机器人。意思是一个像四足动物一样运动的机器人和有四条独立运动的腿的机器人。

0-3) 除了MR2的四条腿外，它的其它部件分能与场地或围栏接触吗？例如，用传感器与地面接触识别引导线，测量距离的滚子与围栏内表面接触，而且，MR2倒下时它的非腿部件会接触地面时。

答：不能。MR2只能用四条腿。它不能用第五条和/或其它形式的腿。MR2的非腿部件不得与场地接触，但可接触围栏。

0-4) 如果不像马那样行走，犯规吗？

答：对于来说，并非一定需要有像马一样的行走机构。

0-5) 规则说，禁止机构的腿以关节为中心旋转360度，但是，如果我们用曲柄机构之类的连杆来驱动腿时，是否允许电机轴或输入连杆旋转360度？另外，请告诉我们这个以关节为中心的360度是对机器人还是对场地。

答：采用旋转机构驱动腿是允许的。以关节为中心旋转360度的判断标准是相对于场地。

0-6) 是否允许不从四条腿获得驱动力？具体来说，可否用风扇等产生推力？

答：不允许不从四条腿获得驱动力。

0-7) MR2运动时，在一个步行周期内是否四条腿都要与地面接触？

答：在一个步行周期中，四条腿的每一条都要与地面接触再分开。一个周期是指四条腿重复运动的一个运动周期。通过沙丘时，不能只用四条腿以外的一条腿。

0-8) 请详细说明“不允许曳行”。当MR2运动时，能拖着腿或曳行吗？

答：如果不把腿从场地上完全抬起来，就不允许拖着腿和移动。当腿从地面抬起和与地面接触时，允许瞬间地拖腿。

0-9) 是否允许MR2的各条腿同时离开地面？

答：允许。如果MR2的非腿部件与地面接触就是犯规，参赛队需要重试。

0-10) MR2的第五个部件与深黄色区域接触，算什么？

答：除四条腿外的MR2部件与地面接触就是犯规。

1. 比赛过程及比赛任务

1.2机器人的位置和参赛队员

1.2-1) 如果MR1兼有自动和手动，例如自动移动但手动传递令牌和投掷兽骨，操作手可否进入比赛场地？

答：不可以。在机器人自控运动的情况下，处于安全的考虑，操作手不得进入比赛场地。

1.2-2) 请指定允许参赛队员进入的区域

a) 比赛中踏入场地

答：操作MR1的队员可以进入本队的龙门区和/或投掷区

b) 重试时进入空间

答：参赛队员在MR2和/或兽骨重试时可以进入本队龙门区、大漠区、高山区和投掷区。参赛队员不得进入对方区域、着陆区及它们的上方，如发生这类情况，参赛队将被取消比赛资格。

1.3令牌和兽骨

1.3-1) 如果兽骨的一部分与龙门区接触，是否算“放在龙门区内”？

答：不算。放兽骨时，兽骨的所有部分必须在龙门区内及其上方。

1.3-2) 兽骨在龙门区内可否堆放？

答：可以。

1.3-3) 为了便于MR1拿起兽骨，可否把兽骨放在自制的架子上？

答：不可以，不能把兽骨放在架子上。

1.3-4) 规则说MRI携带令牌时它的70%必须可见。可否在令牌上覆盖亚克力之类的透明材料？

答：这不能算是“可见状态”。令牌的未覆盖部分必须是70%或更多。这也适用于参赛队举起令牌登顶的情况。

1.3-5) 如果从桥梁这一边看过去，机器人以全向运动穿过树林，可否保持令牌70%可见状态？

答：如果MR1能全向运动，当穿过树林时，令牌上写有文字的一面总是对着桥梁就算令牌朝向行进方向。

1.3-6) 令牌有前、后面吗？

答：令牌的两面都写有文字，前后没有区别。

1.3-7) 令牌70%以上可见的状态究竟表示什么？

答：从行进方向看过来，令牌上写有文字的面70%以上必须可见。

1.3-8) 关于规则1.3.5.4，MR1抓持令牌时，令牌的哪一部分要在机器人的“上身”之上？还有，MR2抓持令牌时，令牌的哪一部分要在机器人的“上身”下面？

答：从MR1启动到跨过界线1，MR1携带令牌的方式是使其上部高于MR1的顶部。从接受令牌到抵达山顶区，MR2携带令牌的方式是使其最上部（见下图）低于MR2的顶部。携带时，MR2不需要垂直抓持令牌，令牌也不一定要可见。

1.3-9) 请详细说明规则1.8.4中的“垂直举起令牌”。

答：举起令牌时，令牌的上部必须比山顶区顶面高1000毫米以上。这样做时，MR2可以伸展超出其最大伸展尺寸。

1.3-10) 至于规则1.5.4，如果令牌从MR1传递到MR2，但就在MR1刚刚与令牌分离时，MR2将令牌掉落在地上，这种情况是否算“成功传递”？

答：MR2收到令牌且MR1与令牌分离的瞬间令牌就算成功传递了。如果此后MR2将令牌掉落，它就犯规了（规则5.1）。

1.3-11) MR1向MR2转交令牌时，MR2可否将手臂举过上身取得令牌，然后将令牌低于上身携带?

答：MR1跨过界线1后，不必遵守“携带令牌”的规定。

1-3.12) 可否利用令牌上的孔抓持它？

答：可以，机器人可利用令牌上的孔抓持令牌。

1.3-13) 测量持有令牌的MR1的尺寸时，是否要考虑令牌？

答：不要，机器人的尺寸不包含令牌。

1.3-14) 自动机器人掉落令牌将如何？

答：犯规了。

1.3-15) MR2（自动机器马）的任何部件可否与草地的绳索接触？

答：可以接触。

1.3-16) 如果落在着陆区的兽骨被另一后来的兽骨推倒，用兽骨原始还是最终朝向记分？例如，如果第一次投出一只羊，第二次兽骨击中第一次的兽骨，把它变成骆驼，得40还是60分？

答：如果某个兽骨落在着陆区，得分已被裁判认可，即使它的姿态改变，原来的得分不变。

1.4龙门区内的任务

1.4-1) MR1必须按照白色引导线所标示的路线穿过树林，但是，只要机器人的一部分在白线上过是否可以？

答：MR1不必循着白线行进，只要它通过白线所标示的路线就可以。

1.6大漠区内的任务

1.6-1) 如果MR2从大漠驿跳到高山驿，会被看成是跨过了界线2和界线3吗？

答：不可。MR2在大漠驿和高山驿（译注：疑有误）之间以及界线3和高山驿之间必须至少与地面接触一次。

在满足规定的前提下，可以从绳索下通过？

答：只要满足规定就可以。

在比赛的任何时刻，MR2可否接触/携带兽骨？

答：在比赛的任何时刻，MR2不得与兽骨接触。

1.7 投掷兽骨

1.7-1) 关于“MR1每次只能抓持和投掷一个兽骨”，MR1可否在TZ 中放多块兽骨？

答：不可以。MR1只能在TZ及其上方放一块兽骨。

1.7-2) 关于“MR1每次只能抓持和投掷一个兽骨”，除要投掷的兽骨外，MR1可否抓持另一块兽骨？

答：不可以。MR1每次只能抓持一块兽骨。

1.7-3) 在拿起兽骨时，如果MR1接触了另一块兽骨，犯规吗？

答：不犯规。

1.7-4) 只有一部分在TZ中的MR1能否投掷兽骨？

答：投掷兽骨时，MR1与地面的所有接触面必须都在TZ中。

1.7-5) 如果投出的兽骨击中本队场地后落在着陆区，会如何？

答：如果投出的兽骨击中本队场地后落在着陆区，这是犯规。但是，如果投出的兽骨击中围栏或斜坡的侧面后落在着陆区，得分是有效的。

1.7-6) 进行兽骨重试时，如果在LZ中的兽骨成了障碍，可否把它移至龙门区？

答：不可以，兽骨重试时，不能取回已在LZ中的兽骨。这个原则也适用于重试。

1.7-7) 进行兽骨重试时，如果想把兽骨放到放着MR1的地方，可否移动MR1？

答：不可以。MR1必须停在那里不能移动直至重新启动。

1.7-8) 如果投出的兽骨落在本队或对方兽骨上面且静止但未与LZ接触，会如何？

答：可得20分。

1.7-9) 重试时，可否把此前投出的兽骨或未得分的兽骨放回原来的位置？

答：可以。

1.7-10) 投掷兽骨得到50分后，MR1可否继续投掷？

答：可以，前提是MR2在高山驿中。即使已得到50分，投掷兽骨还可以加分。

1.8 登山

1.8-1) 规则说，MR2 可将令牌垂直举过其上身，举起令牌时可否在水平方向移动？

答：可以。

1.8-2) MR1可否代替参赛队员向MR2发出一个非接触信号使它离开高山驿？

答：不可以。

1.8-3) 可否用卡具调整MR2在高山驿中的位置？

答：可以。

1.8-) Is it OK 实现“登顶”时，如果令牌的上边在山顶区表面上方至少1000mm，但MR2的腿与场地没有接触，是否可以？

答：不可以。MR2必须举起令牌，同时至少有一条腿与地面接触。MR2必须举着令牌使得裁判可以凭眼睛确认。

2. 重试

3. 确定获胜队

3-1) 规则3.3.3.2中的最后任务是什么？

答：是两队完成且得分的任务中最接近最终目标的任务。

4. 机器人

4-1) 机器人可否用光电传感器或其它器件识别另一台机器人？

答：不可以。

4-2) 规则禁止吸住场地，但可否通过吸住物体和/或吹风来阻挡对手？

答：禁止吸住围栏、绳索、沙丘等场上物品及比赛场地本身。也禁止用风力阻挡对手。不过，抓持兽骨和令牌时是可以吸住它们的。

4-3) MR1可否用风吹兽骨？

答：不可以。

4-4) 可否在MR1上装智能手机？

答：可以，可以把智能手机当成传感器或控制器使用。不过，它的重量要算在机器人的重量中。

5.6. 犯规和取消比赛资格

6-1) 如果投出的兽骨落在LZ 与对方场地之间的边界围栏上，会如何？

答：如果投出的兽骨与LZ没有接触且进入对方场地及其上方，参赛队将被取消比赛资格。如果兽骨靠在围栏上且与LZ接触，参赛队不会被取消比赛资格，且会获得20分。

6-2) 如果我队已得分的兽骨被对方投出的兽骨击落到对方场地上，我队会被取消比赛资格吗？

答：你队不会被取消比赛资格。你们对把兽骨落在对方场地上才会被取消比赛资格。

6-3) 如果我队已得分的兽骨被我队投出的兽骨击落到对方场地上，我队会被取消比赛资格吗？

答：是的，你队会被取消比赛资格。

6-4) 如果我队投出的兽骨在击中本队或对方的兽骨后落到对方场地上，我队会被取消比赛资格吗？

答：是的，你队会被取消比赛资格。

7.8 安全和参赛队

7-1) 关于规则7.3，如果MR1是手动机器人，急停按钮必须装在它的控制盒上吗？这样的按钮能否有效地使机器人停下？

答：每台机器人必须有一个急停按钮。如果MR1是自动机器人，除了直接附在机器人上的急停按钮外，你还必须准备一个急停按钮，以便遥控停止机器人。

9. 其它

9-1) 场地的地面是多层板制成的吗？还是Lonlium？如果是lonium，沙丘和斜坡是否Lonium?

答：场地表面是木制的，与ABU Robocon 2019一样。